Introduction to mobile robotic

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Fig. 3 : Deux robots Asimo (Honda) servant le thé.

La dynamique du déplacement et le positionnement, des thèmes de recherche sur les robots mobiles se distinguant des robots fixes, mènent constament à des développements surprenants.

Comment faire marcher, rouler sur lui-même, rouler sur des roues, glisser, ramper, grimper, flotter ou voler un système autonome ou semi-automatique ? De nouveaux mécanismes peuvent fournir des méthodes plus robustes pour contrôler les déplacements de petits engins comme les roues à diamètre variable du IMPASS (Fig. 4) ou encore à atteindre de nouveaux sommets comme les robots grimpeurs (Fig. 5).

Fig. 5 : Robot grimpeur développé par SRI International.

Le positionnement du robot est quant à lui assuré par un capteur ou, plus fréquement, une association de différents capteurs. Ces sources d'informations sont très diversifiées sur le marché et en constante évolution. Elles peuvent permettre de déterminer l'environnement du robot (Fig. 6), ses propres mouvements (Fig. 7) ou servir à créer une interaction humain-robot.

Fig. 6 : Mini-robot KheperaIII développé par K-Team utilisant des sonars et détecteurs infrarouge.

Fig. 7 : Un AR.Drone de Parrot stabilisé au moyen d'une centrale inertielle.

Depuis plusieurs années le laboratoire réalise des travaux sur le déveleppement de nouveaux mécanismes de déplacement robotique et leur asservissement. De récents travaux portent aussi sur l'assemblage d'accéléromètres afin d'obtenir des valeurs plus robustes.