Main MARS (préhenseur sous-actionné robuste)

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Fig. 1 : Main sous-actionnée robuste à 12 ddl et 6 actionneurs.

Un des premiers préhenseur développé au laboratoire est la main MARS (Main Articulé Robuste Sous-actionnée). Réalisé en 1996, elle est le fruit d'une collaboration avec l'Institut de Recherche en Santé et en Sécurité du Travail (IRSST). L'objectif étant de concevoir une main à la fois robuste et possédant une grande dextérité dans le but de réaliser, entre autres, des tâches dans des environnements hostiles (radioactivité, température extrême, air vicié, etc.).

C'est ainsi qu'un prototype de main sous-actionnée à 12 ddl et 6 actionneurs a été construit en 1996. Le processus de design a inclus l'utilisation d'un logiciel de CAO, différents programmes de simulation, et la construction d'un modèle en carton. La main robotique est presque deux fois plus grosse qu'une main humaine et pèse 9 kg (20 lbs). Elle est actionnée par trois moteurs DC brushless pour la fermeture des doigts et trois moteurs DC pour l'orientation des doigts. La main est capable de réaliser des prises cylindriques, sphériques et planes de façon englobante ou délicate. Sa charge maximale est de 70 kg (155 lbs). Le prototype est capable de forces suffisamment grandes pour pouvoir réaliser des tâches industrielles communes. Il est aussi équipé de capteurs tactiles.

Le design de la main robotique est protégé par des brevets américain (US 5,762,390) et canadien (CA 2 209 863 AA).

Affiche scientifique

Une affiche scientifique (poster) a été réalisée en 2002 sur la main MARS. Vous pouvez la télécharger avec le fichier PDF ci-dessous.

Main articulée robuste sous-actionnée (11 Mb)

Photos diverses

Vous trouverez ci-dessous quelques photos de la main MARS. Cliquez sur les images pour les agrandir.

     

Séquences vidéo

La main MARS permet la prise d'objets de forme et de textures différentes. Les séquences vidéo suivantes montrent quelques-unes des prises réalisées.

Main MARS Séquence illustrant le fonctionnement de la main MARS et la réalisation de diverses prises. Format : mpg    Durée : 1 min 54 s    Grosseur : 21,6 Mb

Main MARS : Commande en effort Séquence illustrant l'utilisation d'une commande en effort sur la main MARS. Format : mpg    Durée : 38 s    Grosseur : 18,2 Mb