La version originale
L'oeil agile est un mécanisme parallèle sphérique à 3 ddl de type 3-RRR
qui a été développé pour l'orientation rapide d'une caméra. Son architecture
mécanique permet d'atteindre de très grandes vitesses opérationnelles. Premièrement, le modèle
cinématique de ce manipulateur a été développé. Ensuite, une optimisation
géométrique a été effectuée afin de déterminer les paramètres
dimensionnels qui produisent la meilleur précision pour ce mécanisme. Un modèle dynamique complet a
aussi été élaboré. Finalement, un prototype a été conçu et construit et un
contrôteur haute performance basé sur un DSP a été mis au point. Le prototype a été
construit en 1993 et depuis sa popularité n'a pas cessée de grandir.
L'oeil agile possède un espace atteignable en orientation supérieur à celui de l'oeil humain. La
caméra miniature attachée à l'organe terminal peut être pointée dans un cône de
vision de 140 degrés avec ±30 degrés en torsion. De plus, en raison de sa faible inertie et de sa
raideur inhérente, le mécanisme peut atteindre des vitesses angulaires supérieures à 1000
degrés par seconde et des accélérations angulaires supérieures à 20 000 degrés
par seconde carrée, ce qui est largement au-delà des possibilités de l'oeil humain.
Un des sujets de recherche des plus intéressants sur l'oeil agile est l'analyse de ses singularités.
Étonnamment, les lieux de singularité de l'oeil agile sont indépendants de la branche de solution
choisie (il y a 8 branches de solutions pour le PGI). À noter que pour un manipulateur plan de type 3-RRR,
les lieux de singularités sont strictement dépendants de la branche de solution choisie. De plus, pour
l'oeil agile, il existe quatre orientations de la plate-forme mobile pour lesquelles un mouvement arbitraire des actionneurs ne produit
aucun mouvement à l'effecteur. Pour ce qui est du problème géométrique direct, l'oeil
agile possède 8 modes d'assemblage.
Affiche scientifique
Une affiche scientifique (poster) a été réalisée en 2002 sur l'oeil agile. Vous
pouvez la télécharger avec le fichier PDF ci-dessous.
 Deux mécanismes sphériques : L'Oeil agile et SHaDe (12 Mb)
Photos diverses
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Vous trouverez ci-dessous quelques photos de l'oeil agile à 3 ddl.
Cliquez sur les images pour les agrandir. |
Séquence vidéo
La séquence vidéo qui suit illustre le prototype de l'oeil agile.
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Oeil agile
Illustration des différents degrés de liberté possibles et déplacements selon plusieurs types de trajectoires, à vitesse lente et rapide.
Format : mpg Durée : 1 min 18 s Grosseur : 14,8 Mb
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La version simplifiée
Une version simplifiée à 2 ddl de l'oeil agile a également été développée
et brevetée récemment. Ces principaux
avantages sont un faible coût de fabrication, un problème géométrique inverse trivial, un
problème géométrique direct simplifié (seulement quatre modes d'assemblage), un espace de
travail élargi, et des singularités simples à analyser. Une autre propriété
intéressante est que l'orientation de la caméra (la plate-forme mobile) est connue par un angle
d'élévation et un angle d'azimut, il n'y a donc pas de torsion.
Cette architecture a aussi été utilisée, en collaboration avec le
Laboratoire de Vision
et Systèmes Numériques (LVSN), pour le développement d'une
paire stéréo agile.
Il s'agit de deux caméras rapides, précises et indépendantes permettant d'obtenir
une vision en 3 dimensions.
Photos diverses
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Vous trouverez ci-dessous quelques photos de différentes versions de l'oeil agile à 2 ddl.
Cliquez sur les images pour les agrandir. |
Séquence vidéo
La séquence vidéo qui suit illustre le prototype de l'oeil agile à 2 ddl.
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Oeil agile à 2 ddl
Utilisation de l'oeil agile avec un laser placé à l'effecteur, les mouvements réalisés sont visualisés au plafond.
Format : mpg Durée : 1 min 05 s Grosseur : 12,3 Mb
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