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Manipulateur parallèle ultra-rapide |
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Le prototype
L'objectif de ce travail était de concevoir un mécanisme parallèle spatial à 6
degrés de liberté à mouvements ultra-rapides (accélération d'au moins 2g). Pour ce faire,
l'architecture utilisée se compose d'une base reliée à une plate-forme par l'intermédiaire
de trois pattes disposées symétriquement à 120 degrés. Chacune des pattes est formée
d'un mécanisme à 5 barres dont deux articulations rotoïdes se situent au niveau de la
base (des articulations qui servent à motoriser le manipulateur). La figure ci-dessus
illustre l'architecture de ce manipulateur.
Ainsi, en optant pour cette architecture et en dimensionnant correctement chacun des
paramètres du manipulateur, un espace atteignable minimal de 30 mm × 30 mm × 30 mm,
la possibilité d'effectuer des rotations de ±25 degrés dans chacune des directions
et une excellente dextérité sont recherchés. L'évaluation du problème géométrique inverse
et des équations de vitesse permettent d'obtenir la matrice jacobienne du manipulateur
afin de calculer la dextérité pour différentes configurations. À partir des résultats
obtenus en évaluant la dextérité et en considérant l'espace atteignable voulu, les
différents paramètres du manipulateur ont été dimensionnés. Par la suite, la conception
mécanique et la sélection des composantes du manipulateur se sont effectuées pour la
réalisation d'un prototype par la technique de
prototypage rapide.
Séquences vidéo
Les séquences vidéo qui suivent illustrent le prototype du
manipulateur parallèle ultra-rapide.
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Manipulateur hybride : contrôle
Séquence illustrant différents types de mouvements réalisables par le mécanisme.
Format : mpg Durée : 20 s Grosseur : 2,7 Mb
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