L'application des différents principes du sous-actionnement a permis la création d'une main à tendons auto-adaptive. À l'image de la main humaine, les doigts possèdent trois phalanges reliées entre-elles par des articulations cylindriques. Un mécanisme à tendons permet la fermeture des doigts dans un mouvement naturel. Chacun des doigts possède un seul actionneur pour trois degrés de liberté (ddl). Ceux-ci sont donc sous-actionnés et obtiennent par le fait même une capacité d'adaptabilité. On ajoute un quatrième degré de liberté au pouce afin de reproduire plus fidèlement le comportement de la main humaine. Un mécanisme différentiel relie les doigts et le pouce entre eux permettant leur fermeture sous l'effet d'une seule et unique force. Le sous-actionnement se retouve donc aussi entre les doigts. La main entière compte un total de 17 ddl pour un seul actionneur. On obtient ainsi un mécanisme léger et extrêmement simple à utiliser. Par l'application d'une tension sur le câble moteur, la main se referme sur l'objet dans un mouvement naturel, et ce, peu importe sa forme. Des ressorts internes assurent un retour des doigts en position initiale en absence de tension dans le câble.

Une modélisation a permis d'optimiser les différents paramètres de design, puis un modèle CAO, présenté à la figure 1, a été réalisé. Un premier prototype a été construit au laboratoire par prototypage rapide. Celui-ci est montré à la figure 2.

Contrairement à la version précédente, la prothèse démontrée à la figure 3 est à ouverture volontaire. Un ressort interne maintient la main en prise pincée puis, l'application d'une force externe permet l'ouverture de la main dans un mouvement naturel. Ce comportement facilite la tâche de l'utilisateur en lui permettant d'actionner sa prothèse seulement au moment de l'ouvrir. Il n'est donc pas nécessaire que celui-ci fournisse une force constante pour maintenir l'objet en place.

L'utilisation du sous-actionnement à l'intérieur d'une prothèse est un élément innovateur et introduit de toutes nouvelles possibilités. Celui-ci permettra d'augmenter de façon importante les performances des prothèses de mains par rapport aux prothèses conventionelles qui ne possèdent souvent qu'un seul ddl et sont très peu flexibles. La variété d'objets pouvant être saisit avec cette prothèse et le mouvement naturel obtenu lui confère un avantage certain face à ses concurrentes.