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Il y a beaucoup de roues, mais peu de pieds dans le domaine des transports non-vivants. Les pattes ou
les jambes présentent l'avantage indéniable de pouvoir produire des déplacements dans toutes directions où
un prochain pas peut être effectué. En contrepartie, le domaine de la mécanique emploie des roues pour
produire des déplacements. Cette dernière n'a pas d'équivalent biologique, elle permet de franchir de
grandes distances avec une faible quantité d'énergie. Cependant, il y a plusieurs situations où la roue
ne peut s'adapter adéquatement à l'obstacle à franchir, ce sont ces situations qui ont motivé le
développement du robot Hexapode.
Le biomimétisme est une approche qui s'inspire de solutions utilisées par les vivants afin de résoudre
les problèmes. Les insectes sont parmi les êtres vivants qui se sont le mieux adaptés à leur milieu : on
les retrouve dans toutes les régions tempérées du globe. Malgré leur petite taille, leurs possibilités
sont énormes. Le robot marcheur en développement s'inspire particulièrement de la fourmi. Celle-ci possède
une morphologie bien constituée : petite, agile et forte, elle est apte à répondre aux critères
de la robotique.
Fig. 1 : Aperçu d'une fourmi. La morphologie de la fourmi a inspirée le robot Hexapode.
L'Hexapode est un robot mobile marcheur à six pattes. Le développement de ce robot a permis l'étude
théorique et la concrétisation expérimentale des concepts menant à des façons de marcher stables et
efficaces. Le projet Hexapode s'inscrit dans la direction de la mécatronique, soit l'ingénierie de
combiner des notions mécaniques, électroniques et informatiques.
Fig. 2 : Modèle CAO et image du robot Hexapode.
Plus spécifiquement, la définition de polygone de support et de retour permet de gérer adéquatement
la stabilité. L'équilibrage statique du robot a été effectué afin de diminuer la consommation énergétique.
La programmation hiérarchique est utilisée dans le contrôleur de l'Hexapode et elle permet la gestion des
déplacements, des séquences de fonctionnement et la prise de décision pour permettre au robot de mieux
faire face à l'environnement dans lequel il évolue.
Des applications spatiales peuvent être imaginées pour l'Hexapode, explorer Mars ou la Lune ou construire
des bases planétaires. Des applications terrestres sont aussi possibles. Par exemple, l'Hexapode pourrait
faire la collecte de données ou d'échantillons biologiques dans une forêt éloignée ou faire la fouille du
site d'une catastrophe pour localiser les survivants sans mettre en danger les sauveteurs. Il pourrait
aussi être utilisé comme robot domestique; son apparence est donc soignée.
Affiche scientifique
Une affiche scientifique (poster) a été réalisée en 2004 sur notre robot Hexapode.
Vous pouvez la télécharger avec le fichier PDF ci-dessous.
Hexapode : un robot marcheur (0,4 Mb)
Séquence vidéo
Vous trouverez ci-dessous un vidéo sur le robot Hexapode.
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Hexapode
Séquence illustrant différents types de marche réalisables par le robot Hexapode.
Format : mov Durée : 1 min 37 s Grosseur : 164,3 Mb
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