Galerie vidéo

Les vidéos sont classés selon les différents domaines de recherche du laboratoire. Une section a également été réservée aux projets industriels. La liste des vidéos disponibles apparaîtra en appuyant sur le nom du domaine de recherche ou sur la petite flèche.

Mécanismes parallèles

L'oe il agile Oeil agile Illustration des différents degrés de liberté possibles et déplacements selon plusieurs types de trajectoires, à vitesse lente et rapide. Format : mpg    Durée : 1 min 18 s    Grosseur : 14,8 Mb Oeil agile à 2 ddl Utilisation de l'oeil agile avec un laser placé à l'effecteur, les mouvements réalisés sont visualisés au plafond. Format : mpg    Durée : 1 min 05 s    Grosseur : 12,3 Mb Tripteron et Quadrupteron Tripteron : espace Séquence montrant l'espace de travail du mécanisme. Format : mpg    Durée : 13 s    Grosseur : 3,8 Mb Tripteron : dames Séquence illustrant la manipulation d'un jeu de dames. Format : mpg    Durée : 30 s    Grosseur : 8,7 Mb Tripteron : masses Séquence illustrant la manipulation de masses étalonées. Format : mpg    Durée : 18 s    Grosseur : 5,3 Mb Tripteron Séquence regroupant toutes les manipulations ci-dessus. Format : mpg    Durée : 1 min 02 s    Grosseur : 15,0 Mb Quadrupteron Séquence illustration des différents degrés de liberté possibles, le déplacement selon plusieurs types de trajectoires et l'utilisation d'une pince pneumatique à l'effecteur. Format : mpg    Durée : 1 min 08 s    Grosseur : 32,8 Mb Quadrupteron : accélérations Séquence illustrant le déplacement du quatrupteron à des accélérations variants de 1,2 à 4 g. Format : mpg    Durée : 44 s    Grosseur : 10,6 Mb Équilibrage statique et dynamique Mécanisme équilibré statiquement à 6 ddl Séquence illustrant l'équilibrage du mécanisme sans actionnement et démonstration de trajectoires simples. Format : mpg    Durée : 50 s    Grosseur : 7,9 Mb Mécanisme à 4 barres équilibré dynamiquement Démonstration des principes d'équilibrage statique et dynamique sur des mécanismes à 4 barres. Format : mpg    Durée : 42 s    Grosseur : 10,2 Mb Mécanisme équilibré dynamiquement à 3 ddl Séquence illustrant l'équilibrage dynamique sur un mécanisme plan à 3 ddl, qui est suspendu et dont le mouvement est proche de sa fréquence de résonnance. Format : mpg    Durée : 1 min 14 s    Grosseur : 14,1 Mb Simulateur de vol Simulateur de vol : espace de travail Séquence illustrant l'espace de travail du mécanisme ainsi que diverses vitesses et accélérations possibles (lentes et rapides). Format : avi    Durée : 1 min 27 s    Grosseur : 117,4 Mb Simulateur de vol : équilibrage Séquence illustrant les efforts requis aux actionneurs lors d'une manoeuvre de décollage, avec et sans équilibrage. Format : avi    Durée : 25 s    Grosseur : 32,2 Mb SHaDe (palonnier sphérique) Palonnier et Oeil agile Séquence illustrant l'utilisation du palonnier pour contrôler le mécanisme de l'Oeil agile. Format : mpg    Durée : 12 s    Grosseur : 2,2 Mb Manipulateur parallèle ultra-rapide Manipulateur hybride : opération manuelle Séquence illustrant les degrés de liberté du mécanisme (manipulation par un humain). Format : mpg    Durée : 22 s    Grosseur : 3,0 Mb Manipulateur hybride : contrôle Séquence illustrant différents types de mouvements réalisables par le mécanisme. Format : mpg    Durée : 20 s    Grosseur : 2,7 Mb Mécanismes parallèles compliants Tripteron compliant Séquence illustrant les mouvements réalisables par le tripteron, avec des articulations utilisant la compliance. Format : mpg    Durée : 21 s    Grosseur : 5,6 Mb

Mécanismes parallèles entraînés par câbles

Mécanismes à câbles à 6 ddl Petit mécanisme à câbles à 6 ddl Séquence illustrant les mouvements, l'espace de travail et les performances dynamiques d'un petit mécanisme à câbles simple à 6 ddl. Format : mpg    Durée : 1 min 53 s    Grosseur : 21,4 Mb Mécanismes à câbles pour un radio-télescope Mécanisme à câbles Séquence illustrant les mouvements et l'espace de travail du mécanisme à câbles à 6 ddl. Format : mpg    Durée : 3 min 59 s    Grosseur : 39,6 Mb Grand Réflecteur Adaptatif Représentation artistique du Grand Réflecteur Adaptatif (GRA). Format : avi    Durée : 20 s    Grosseur : 25,3 Mb Groupement de stations individuelles Représentation des stations individuelles utilisées conjointement pour obtenir la surface collectrice nécessaire. Format : avi    Durée : 11 s    Grosseur : 7,2 Mb Mécanisme à câbles à 3 ddl avec commande en effort Mécanisme plan contrôlé en force Séquence illustrant le contrôle en force en limitant le mouvement par des frontières virtuelles. Format : mpg    Durée : 36 s    Grosseur : 21,6 Mb Simulateur de marche Animation de l'utilisation du simulateur de marche et de la gestion des interférences entre les câbles. Format : avi    Durée : 24 s    Grosseur : 18,3 Mb

Mains et préhenseurs

Main MARS (préhenseur sous-actionné robuste) Main MARS Séquence illustrant le fonctionnement de la main MARS et la réalisation de diverses prises. Format : mpg    Durée : 1 min 54 s    Grosseur : 21,6 Mb Main MARS : commande en effort Séquence illustrant l'utilisation d'une commande en effort sur la main MARS. Format : mpg    Durée : 38 s    Grosseur : 18,2 Mb Main SARAH (préhenseur sous-actionné pour l'espace) SARAH plastique Séquence illustrant le modèle en plastique de SARAH, utilisant un tournevis électrique comme source de puissance. Format : mpg    Durée : 1 min 12 s    Grosseur : 3,3 Mb SARAH Séquence illustrant différentes prises réalisables par SARAH, actionnée par des moteurs électriques externes (la base grise et bleu est une réplique de l'effecteur du Canadarm). Format : mpg    Durée : 1 min 14 s    Grosseur : 3,4 Mb SARAH : utilisation dans l'espace Animation illustrant l'utilisation de la main SARAH pour relocaliser une caméra sur la station spatiale internationale. Format : mpg    Durée : 49 s    Grosseur : 23,8 Mb SARAH pour usage universel Séquence illustrant différentes prises réalisables par SARAH, actionnée par deux moteurs électriques incorporés dans la main. Format : mpg    Durée : 1 min 08 s    Grosseur : 3,2 Mb Main pneumatique Main pneumatique Séquence illustrant le fonctionnement de la main pneumatique, dont la réalisation d'une panoplies de prises diverses. Format : mpg    Durée : 2 min 21 s    Grosseur : 36,4 Mb Prothèse à ouverture volontaire Main à tendons Séquence illustrant le fonctionnement de la main à tendons, dont la prise d'objets divers. Format : mpg    Durée : 46 s    Grosseur : 11,1 Mb Installation de la prothèse Séquence démontrant l'installation de la prothèse à ouverture volontaire, pour être utilisée par un harnais. Format : mpg    Durée : 54 s    Grosseur : 11,0 Mb Utilisation de la prothèse Séquence illustrant différentes prises réalisables par la prothèse à ouverture volontaire. Format : mpg    Durée : 1 min 07 s    Grosseur : 11,6 Mb

Coopération humain-robot

Mécanismes limitant les forces d'interaction Comparaison : joint rigide, compliant ou limiteurs de couple Séquence illustrant de façon expérimentale les niveaux de précision et de sécurité offerts par un robot sériel comportant des connections rigides, compliantes et avec limiteurs de couple. Format : wmv    Durée : 1 min 43 s    Grosseur : 18,3 Mb Limiteur de force cartésien à 2 degrés de liberté Séquence illustrant de façon expérimentale le comportement du mécanisme limiteur de force cartésien à 2 degrés de liberté (preuve de concept). Le vidéo montre des collisions à faible et à haute vitesse de même qu'avec un angle de 45 degrés. Format : wmv    Durée : 1 min 26 s    Grosseur : 3,9 Mb Limiteur de force cartésien à 3 degrés de liberté Animation illustrant le fonctionnement d'un limiteur de force cartésien à 3 degrés de liberté installé sur un robot suspendu. Format : wmv    Durée : 0 min 44 s    Grosseur : 1,1 Mb Capteurs tactiles (peau robotique) Démonstration - capteur tactile Séquence illustrant les propriétés flexibles et extensibles de la peau robotique ainsi que sa capacité à mesurer la pression appliquée en un ou plusieurs points. Format : wmv    Durée : 1 min 23 s    Grosseur : 14,7 Mb Peau robotique lors de collisions Séquence illustrant comment une peau robotique peut être utilisée pour augmenter la sécurité lors d'une collision non prévue. Format : avi    Durée : 0 min 38 s    Grosseur : 5,3 Mb Commande des robots collaboratifs Exemple d'interaction physique Interaction physique entre un humain et un robot sériel en utilisant un capteur d'efforts et une peau robotique. Format : mov    Durée : 1 min 08 s    Grosseur : 39,9 Mb Détection d'instabilité Séquence illustrant le fonctionnement de l'observateur d'instabilité. Format : mov    Durée : 0 min 45 s    Grosseur : 34,3 Mb Prototype d'assistant ergonomique robotisé Vue d'ensemble du prototype Séquence présentant le prototype d'assistant ergonomique robotisé. Format : wmv    Durée : 1 min 33 s    Grosseur : 14,2 Mb Modes d'opération Séquence illustrant les différents modes d'opération du prototype. Format : wmv    Durée : 1 min 53 s    Grosseur : 17,2 Mb Précision du contrôle interactif Démonstration de la précision du prototype d'assistant ergonomique robotisé pour une tâche qui consiste à suivre un tracé avec un crayon installé au bout de l'effecteur. Format : wmv    Durée : 1 min 08 s    Grosseur : 12,3 Mb

Robots mobiles

Hexapode (robot marcheur) Hexapode Séquence illustrant différents types de marche réalisables par le robot Hexapode. Format : mov    Durée : 1 min 37 s    Grosseur : 164,3 Mb PROMPT (robot marcheur) PROMPT : brainstorming Séquence illustrant plusieurs concepts discutés pour la conception du robot PROMPT. Format : wmv    Durée : 44 s    Grosseur : 4,5 Mb PROMPT : compliance Séquence illustrant le mécanisme de compliance du robot PROMPT. Format : avi    Durée : 3 s    Grosseur : 2,3 Mb PROMPT : assemblage Séquence illustrant l'assemblage du robot PROMPT. Format : wmv    Durée : 26 s    Grosseur : 1,2 Mb PROMPT : utilisation réelle Séquence illustrant une utilisation réelle du robot PROMPT (expérience sur le site analogue de l'Agence spatiale canadienne). Format : wmv    Durée : 2 min 36 s    Grosseur : 15 Mb PROMPT : utilisation réelle Séquence illustrant une utilisation réelle du robot PROMPT (extraits du court métrage réalisé dans le cadre de l'Espace 400e). Format : wmv    Durée : 1 min 23 s    Grosseur : 12 Mb PROMPT : utilisation réelle Séquence illustrant une utilisation réelle du robot PROMPT (expérience sur le site analogue de l'Agence spatiale canadienne). Format : wmv    Durée : 0 min 30 s    Grosseur : 4,6 Mb PROMPT : utilisation réelle Séquence illustrant une utilisation réelle du robot PROMPT (expérience sur le campus de l'Université Laval). Format : wmv    Durée : 3 min 02 s    Grosseur : 18 Mb PROMPT : utilisation réelle Séquence illustrant une utilisation réelle du robot PROMPT (expérience au Mars Dome de l'UTIAS). Format : wmv    Durée : 6 min 03 s    Grosseur : 35 Mb

Autres domaines

Mécanismes déployables Face triangulaire Séquence illustrant le déploiement d'une face triangulaire. Format : mpg    Durée : 19 s    Grosseur : 3,5 Mb Face cubique Séquence illustrant le déploiement d'une face cubique. Format : mpg    Durée : 19 s    Grosseur : 3,5 Mb Face pentagonale Séquence illustrant le déploiement d'une face pentagonale. Format : mpg    Durée : 19 s    Grosseur : 3,5 Mb Tétraèdre (pyramide) Séquence illustrant le déploiement du tétraèdre (pyramide). Format : mpg    Durée : 20 s    Grosseur : 3,7 Mb Hexaèdre (cube) Séquence illustrant le déploiement de l'hexaèdre (cube). Format : mpg    Durée : 15 s    Grosseur : 2,8 Mb Prisme triangulaire Séquence illustrant le déploiement d'un prisme triangulaire. Format : mpg    Durée : 10 s    Grosseur : 2,4 Mb Prisme pentagonale Séquence illustrant le déploiement d'un prisme pentagonale. Format : mpg    Durée : 10 s    Grosseur : 2,5 Mb Prototypage rapide de mécanismes Prototypage rapide Séquence illustrant la fabrication de deux anneaux imbriqués l'un dans l'autre. Format : mpg    Durée : 1 min 45 s    Grosseur : 43,9 Mb Prototypage rapide et informatique Séquence illustrant la fabrication de deux anneaux imbriqués l'un dans l'autre, avec préalablement l'illustration de la génération des couches par l'ordinateur. Format : mpg    Durée : 2 min    Grosseur : 50,5 Mb Scène de spectacle dynamiquement reconfigurable Castelet électronique : animation d'une surface discrète Animation d'une surface discrète avec des blocs indépendants (9 actionneurs par module) et des blocs couplés (3 actionneurs par module). Mettre l'animation en boucle pour avoir un meilleur aperçu. Format : mpg    Durée : 3 s    Grosseur : 1,1 Mb Castelet électronique : animation du mécanisme de moyennage plan Animation illustrant le mécanisme de base permettant l'interpolation des blocs dans un module. Format : mpg    Durée : 8 s    Grosseur : 1,0 Mb Castelet électronique : animation du module à 4 ddl Animation illustrant quelques mouvements pouvant être réalisés avec un module à 4 ddl avec les actionneurs dans les coins. Format : mpg    Durée : 25 s    Grosseur : 9,1 Mb Castelet électronique : animation du module à 3 ddl Animation illustrant quelques mouvements pouvant être réalisés avec un module à 3 ddl. Format : mpg    Durée : 24 s    Grosseur : 8,9 Mb Castelet électronique : mouvements de base d'un module Vidéo illustrant les quatre mouvements de base d'un module du castelet. Format : mpg    Durée : 1 min 19 s    Grosseur : 28,3 Mb Castelet électronique : scène avec 20 modules Séquence illustrant différentes trajectoires avec une scène composée de 20 modules. Format : mpg    Durée : 5 min 36 s    Grosseur : 66 Mb Castelet électronique : spectacle de marionnettes Vidéo d'un spectacle de marionnettes utilisant le castelet complet (La mouette de Tchekhov). Format : mp4    Durée : 17 min 53 s    Grosseur : 36,5 Mb Polyèdres à faces articulées PFA d'un cube Séquence illustrant la mobilité d'un PFA fait à partir d'un cube. Format : mpg    Durée : 18 s    Grosseur : 3.2 Mb PFA d'un dodécaèdre Séquence illustrant la mobilité chancelante d'un PFA fait à partir d'un dodécaèdre. Format : mpg    Durée : 20 s    Grosseur : 3.7 Mb PFA d'un icosaèdre Séquence illustrant la rigidité d'un PFA fait à partir d'un icosaèdre. Format : mpg    Durée : 12 s    Grosseur : 2.3 Mb PFA d'un cuboctaèdre Séquence illustrant la mobilité d'un PFA fait à partir d'un cuboctaèdre. Format : mpg    Durée : 17 s    Grosseur : 3.1 Mb PFA d'un octaèdre tronqué Séquence illustrant la mobilité d'un PFA fait à partir d'un octaèdre tronqué. Format : mpg    Durée : 24 s    Grosseur : 4.3 Mb PFA d'un rhombicuboctaèdre Séquence illustrant la mobilité d'un PFA fait à partir d'un rhombicuboctaèdre. Format : mpg    Durée : 19 s    Grosseur : 3.5 Mb PFA d'un cube adouci Séquence illustrant la rigidité d'un PFA fait à partir d'un cube adouci. Format : mpg    Durée : 16 s    Grosseur : 3.0 Mb PFA d'un icosidodécaèdre Séquence illustrant la rigidité d'un PFA fait à partir d'un icosidodécaèdre. Format : mpg    Durée : 12 s    Grosseur : 2.3 Mb PFA d'un grand rhombicuboctaèdre Séquence illustrant la mobilité d'un PFA fait à partir d'un grand rhombicuboctaèdre. Format : mpg    Durée : 23 s    Grosseur : 4.2 Mb PFA d'un icosaèdre tronqué Séquence illustrant la mobilité chancelante d'un PFA fait à partir d'un icosaèdre tronqué. Format : mpg    Durée : 23 s    Grosseur : 4.1 Mb PFA d'un dodécaèdre tronqué Séquence illustrant la mobilité chancelante d'un PFA fait à partir d'un dodécaèdre tronqué. Format : mpg    Durée : 24 s    Grosseur : 4.4 Mb PFA d'un rhombicosidodécaèdre Séquence illustrant la mobilité chancelante d'un PFA fait à partir d'un rhombicosidodécaèdre. Format : mpg    Durée : 23 s    Grosseur : 4.1 Mb

Projets industriels

Main MARS (préhenseur sous-actionné robuste) Main MARS Séquence illustrant le fonctionnement de la main MARS et la réalisation de diverses prises. Format : mpg    Durée : 1 min 54 s    Grosseur : 21,6 Mb Main MARS : commande en effort Séquence illustrant l'utilisation d'une commande en effort sur la main MARS. Format : mpg    Durée : 38 s    Grosseur : 18,2 Mb Main SARAH (préhenseur sous-actionné pour l'espace) SARAH plastique Séquence illustrant le modèle en plastique de SARAH, utilisant un tournevis électrique comme source de puissance. Format : mpg    Durée : 1 min 12 s    Grosseur : 3,3 Mb SARAH Séquence illustrant différentes prises réalisables par SARAH, actionnée par des moteurs électriques externes (la base grise et bleu est une réplique de l'effecteur du Canadarm). Format : mpg    Durée : 1 min 14 s    Grosseur : 3,4 Mb SARAH : utilisation dans l'espace Animation illustrant l'utilisation de la main SARAH pour relocaliser une caméra sur la station internationale. Format : mpg    Durée : 49 s    Grosseur : 23,8 Mb SARAH pour usage universel Séquence illustrant différentes prises réalisables par SARAH, actionnée par deux moteurs électriques incorporés dans la main. Format : mpg    Durée : 1 min 08 s    Grosseur : 3,2 Mb Projets en collaboration avec GM Support reconfigurable Séquence illusrrant le fonctionnement du support reconfigurable pour l'assemblage de blocs-moteurs. Format : mpg    Durée : 1 min 54 s    Grosseur : 20,5 Mb Manipulation des couvertures thermiques des satellites Manipulation des couvertures thermiques Séquence illustrant l'utilisation du prototype pour la manipulation des couvertures thermiques des satellites. Format : mpg    Durée : 29 s    Grosseur : 4,3 Mb Prototypage rapide de mécanismes Prototypage rapide Séquence illustrant la fabrication de deux anneaux imbriqués l'un dans l'autre. Format : mpg    Durée : 1 min 45 s    Grosseur : 43,9 Mb Prototypage rapide et informatique Séquence illustrant la fabrication de deux anneaux imbriqués l'un dans l'autre, avec préalablement l'illustration de la génération des couches par l'ordinateur. Format : mpg    Durée : 2 min    Grosseur : 50,5 Mb