Main pour le nettoyage de site nucléaire

En 2005-2006, le laboratoire a travaillé sur le développement d'un préhenseur robotisé pour l'United Kingdom Atomic Energy Authority (UKAEA). La principale activité de l'UKAEA est le nettoyage de sites nucléaires. Une des tâches est la récupération de déchets radioactifs présents dans de vieux sites d'entreposage, pour ensuite les entreposer dans des conditions plus sécuritaires. La récupération des déchets est une tâche longue et complexe. Les déchets sont composés d'une variété de débris de formes diverses. Plusieurs préhenseurs sont actuellement utilisés, chacun d'eux étant adapté à un type d'objet en particulier. Or un seul préhenseur peut être utilisé à la fois et le changement prend un temps considérable. L'utilisation d'un préhenseur plus flexible, pouvant remplacer plusieurs préhenseurs spécialisés, facilitera et accélérera grandement la récupération des déchets. 

Le préhenseur flexible est inspiré de notre main SARAH, qui a été développée pour des applications spatiales. La main SARAH comprend trois doigts sous-actionnés orientables, contrôlés par seulement deux moteurs. Afin de satisfaire les contraintes liées au retrait des déchets radioactifs, plusieurs composantes ont été repensées. Entre autres choses, le nouveau préhenseur peut supporter une charge utile beaucoup plus grande et il est adapté à un environnement nucléaire. De plus, l'extrémité des doigts a été conçue pour saisir des cannes situées dans des endroits restreints, tout en étant capable de manipuler une variété d'objet. Le préhenseur (montré ci-dessus) est présentement en fonction.