Ce volet portait sur le développement d'algorithmes pour la planification de trajectoires de manipulateurs redondants dans un environnement encombré d'obstacles. Une série d'algorithmes ont été mis au point à cette fin, à partir de l'approche des champs de potentiel discrets appliqués dans l'espace cartésien. Ces algorithmes permettent une planification de trajectoire simple et relativement robuste. La figure 1 montre un simulateur utilisé pour le développement et la vérification des algorithmes. L'opérateur peut commander le mouvement de l'effecteur en spécifiant une destination finale seulement ou encore en spécifiant des mouvements cartésiens locaux de l'effecteur. Dans les deux cas, l'évitement des obstacles est réalisé automatiquement par l'algorithme.

Les algorithmes développés au précédent volet l'ont été pour des applications d'entretien de lignes électriques sous tension par des systèmes télérobotiques. Ainsi, un simulateur graphique complet adapté à cette application a également été développé. Il permet la simulation du système à 23 degrés de liberté mis au point par l'IREQ. Le système comprend un mât à 4 degrés de liberté, deux manipulateurs SARCOS à 7 degrés de liberté chacun montés sur des glissières et un bras auxiliaire à 3 degrés de liberté. Le système complet et l'environnement de travail sont montrés à la figure 2.

Un dernier volet a porté sur le développement d'algorithmes pour des manoeuvres d'approche et d'attrappe pour un manipulateur devant saisir des objets en mouvement. Une simulation complète d'un système comprenenant un manipulateur et trois caméras a été mise au point. Elle permet au manipulateur de suivre la trajectoire d'un objet arrivant dans l'espace atteignable et de planifier une manoeuvre d'interception et de saisie. Ceci est réalisé grâce au concept de cinématique inverse généralisée.