MAIN SARAH (PRÉHENSEUR SOUS-ACTIONNÉ POUR L'ESPACE)
Main robotique sous-actionnée à 10 ddl (pour le bras canadien)
Les préhenseurs développé au laboratoire avait, jusqu'au développement de la main ci-dessous, un sous-actionnement uniquement dans les doigts. Chacun des doigts était ainsi actionné par son propre moteur. Or en 1998 la compagnie MDA Space Missions (anciennement SPAR Aérospatial) nous ont contacté pour développer une main au célèbre bras spatial canadian (Canadarm). Et une des spécifications du cahier de charges était être actionné par seulement deux moteurs.
C'est ainsi qu'est apparu le principe du sous actionnement entre les doigts; l'ouverture et la fermeture des doigts est contrôlées par un seul moteur. Si un des doigts tient fermement un objet, les autres doigts continueront leur fermeture tant que tous les doigts ne soient pas complètement fermés. Le sous-actionnement entre les doigts est réalisé par un mécanisme différentiel complexe. Un deuxième moteur sert par ailleurs à changer l'orientation des doigts afin de réaliser des prises cylindriques, sphériques et planes.
Un prototype de main sous-actionnée à 10 ddl et 2 actionneurs a été construit en 1999. Batisée SARAH (Self Adaptive Robotic Auxilary Hand), cette main est légèrement plus petite et deux fois plus légère que son prédécesseur à 12 ddl (Main MARS). Elle possède la même mobilité mais est actionnée par seulement deux moteurs.
La main SARAH est construite en collaboration avec l'Agence Spatiale Canadienne. Son design est protégé par un brevet américain (No. 6,505,870) ainsi qu'un brevet international en attente. La présente version est adaptée pour être un organe terminal du SPDM attaché au bras canadien pour la Station Spatiale Internationale.
Affiche scientifique
Une affiche scientifique (poster) a été réalisée en 2002 sur la main SARAH. Vous pouvez la télécharger avec le fichier PDF ci-dessous.
Mains hautement sous-actionnées (11 Mb)<samp></samp>
Photos diverses
Vous trouverez ci-dessous quelques photos de la main SARAH. Cliquez sur les images pour les agrandir.
Séquences vidéo
La main SARAH permet la prise d'objets de forme et de textures différentes. Les séquences vidéo suivantes montrent quelques-unes des prises réalisées.
Main robotique sous-actionnée à 10 ddl (pour usage universel)
Une autre version de SARAH a également été construite. Elle diffère dans le placement des actionneurs et sa taille. Deux actionneurs sont incorporés à l'intérieur de la base de la main robotique. La main est plus petite que son prédécesseur. Elle peut être utilisé pour un usage universel et non seulement sur l'extrémité du SPDM du bras spatial canadien.
Séquence vidéo
La séquence vidéo suivante démontre notre main sous-actionnée à 10 ddl pour usage universel.