Interface de Locomotion pour la réhabilitation de la marche
Ceci est un test pour décrire l'interface de Locomotion développé au laboratoire de robotique de l'université Laval. Il s'agit d'un mécanisme parallèle à 4 degrés de liberté pour permettre un mouvement dans le plan sagittal. Deux effecteurs accueillent les pieds de l'utilisateur pour la simulation d'une marche sur une surface plane ainsi qu'une simulation d'une marche d'escaliers. Cette multiplicité de mouvement développe le nombre d'exercice potentiel pour la réhabilitation et facilite le travail des thérapeutes en automatisant les mouvements répétitifs et coûteux en énergie étant donné que le poids de l'individu est à considérer dans l'effort développé par le praticien.
La plateforme est équipée de capteur d'efforts pour pouvoir mesurer la force qu'exerce l'utilisateur lorsque celui-ci amorce la phase d'appui. Un système de charnière permet un mouvement libre dans la rotation de la cheville et de l'orteil ainsi qu'un mouvement dans la direction verticale.
Le capteur d'effort permet aussi de diminuer l'inertie ressenti par l'utilisateur lorsqu'il effectue le mouvement de balancement pour amorcer le nouveau pas en avant. La force nécessaire pour pouvoir initier le mouvement de l'effecteur est proche de 50 N. Il est donc nécessaire de diminuer l'inertie du système ressenti par l'utilisateur. En utilisant une stratégie de contrôle en force, le moteur dans l'axe horizontal est utilisé pour bouger le support de pied selon la direction lue par le capteur d'effort.
