L'oeil agile est un mécanisme parallèle sphérique à 3 ddl de type 3-RRR qui a été développé pour l'orientation rapide d'une caméra. Son architecture mécanique permet d'atteindre de très grandes vitesses opérationnelles. Premièrement, le modèle cinématique de ce manipulateur a été développé. Ensuite, une optimisation géométrique a été effectuée afin de déterminer les paramètres dimensionnels qui produisent la meilleur précision pour ce mécanisme. Un modèle dynamique complet a aussi été élaboré. Finalement, un prototype a été conçu et construit et un contrôteur haute performance basé sur un DSP a été mis au point. Le prototype a été construit en 1993 et depuis sa popularité n'a pas cessée de grandir.

L'oeil agile possède un espace atteignable en orientation supérieur à celui de l'oeil humain. La caméra miniature attachée à l'organe terminal peut être pointée dans un cône de vision de 140 degrés avec ±30 degrés en torsion. De plus, en raison de sa faible inertie et de sa raideur inhérente, le mécanisme peut atteindre des vitesses angulaires supérieures à 1000 degrés par seconde et des accélérations angulaires supérieures à 20 000 degrés par seconde carrée, ce qui est largement au-delà des possibilités de l'oeil humain.

Un des sujets de recherche des plus intéressants sur l'oeil agile est l'analyse de ses singularités. Étonnamment, les lieux de singularité de l'oeil agile sont indépendants de la branche de solution choisie (il y a 8 branches de solutions pour le PGI). À noter que pour un manipulateur plan de type 3-RRR, les lieux de singularités sont strictement dépendants de la branche de solution choisie. De plus, pour l'oeil agile, il existe quatre orientations de la plate-forme mobile pour lesquelles un mouvement arbitraire des actionneurs ne produit aucun mouvement à l'effecteur. Pour ce qui est du problème géométrique direct, l'oeil agile possède 8 modes d'assemblage.

Une version simplifiée à 2 ddl de l'oeil agile a également été développée et brevetée récemment. Ces principaux avantages sont un faible coût de fabrication, un problème géométrique inverse trivial, un problème géométrique direct simplifié (seulement quatre modes d'assemblage), un espace de travail élargi, et des singularités simples à analyser. Une autre propriété intéressante est que l'orientation de la caméra (la plate-forme mobile) est connue par un angle d'élévation et un angle d'azimut, il n'y a donc pas de torsion.

Cette architecture a aussi été utilisée, en collaboration avec le Laboratoire de Vision et Systèmes Numériques (LVSN), pour le développement d'une paire stéréo agile. Il s'agit de deux caméras rapides, précises et indépendantes permettant d'obtenir une vision en 3 dimensions.