HEXAPODE (ROBOT MARCHEUR)

Il y a beaucoup de roues, mais peu de pieds dans le domaine des transports non-vivants. Les pattes ou les jambes présentent l'avantage indéniable de pouvoir produire des déplacements dans toutes directions où un prochain pas peut être effectué. En contrepartie, le domaine de la mécanique emploie des roues pour produire des déplacements. Cette dernière n'a pas d'équivalent biologique, elle permet de franchir de grandes distances avec une faible quantité d'énergie. Cependant, il y a plusieurs situations où la roue ne peut s'adapter adéquatement à l'obstacle à franchir, ce sont ces situations qui ont motivé le développement du robotHexapode.

Le biomimétisme est une approche qui s'inspire de solutions utilisées par les vivants afin de résoudre les problèmes. Les insectes sont parmi les êtres vivants qui se sont le mieux adaptés à leur milieu : on les retrouve dans toutes les régions tempérées du globe. Malgré leur petite taille, leurs possibilités sont énormes. Le robot marcheur en développement s'inspire particulièrement de la fourmi. Celle-ci possède une morphologie bien constituée : petite, agile et forte, elle est apte à répondre aux critères de la robotique.

L'Hexapode est un robot mobile marcheur à six pattes. Le développement de ce robot a permis l'étude théorique et la concrétisation expérimentale des concepts menant à des façons de marcher stables et efficaces. Le projet Hexapode s'inscrit dans la direction de la mécatronique, soit l'ingénierie de combiner des notions mécaniques, électroniques et informatiques.

Plus spécifiquement, la définition de polygone de support et de retour permet de gérer adéquatement la stabilité. L'équilibrage statique du robot a été effectué afin de diminuer la consommation énergétique. La programmation hiérarchique est utilisée dans le contrôleur de l'Hexapode et elle permet la gestion des déplacements, des séquences de fonctionnement et la prise de décision pour permettre au robot de mieux faire face à l'environnement dans lequel il évolue.

Des applications spatiales peuvent être imaginées pour l'Hexapode, explorer Mars ou la Lune ou construire des bases planétaires. Des applications terrestres sont aussi possibles. Par exemple, l'Hexapode pourrait faire la collecte de données ou d'échantillons biologiques dans une forêt éloignée ou faire la fouille du site d'une catastrophe pour localiser les survivants sans mettre en danger les sauveteurs. Il pourrait aussi être utilisé comme robot domestique; son apparence est donc soignée.